伺服器实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第1方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使伺服器工作在第1方式(即位置控制)下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使伺服器工作在第二方式(即转矩控制)下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此伺服器输出转矩为零，从而实现脱机。问题：伺服器上电就出现22号报警，解决方法：22号报警是编码器故障报警，原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对。伺服器护理人员提供的重要的服务之一是减少...